ちょっと、そこ！ Slam AMR のサプライヤーとして、私はかなり長い間、自律移動ロボット (AMR) の世界に深く関わってきました。よく寄せられる質問の 1 つは、「AMR におけるビジュアル スラムとライダー スラムの違いは何ですか?」というものです。さて、早速詳しく見ていきましょう。
まずはスラムとは何かを理解しましょう。 Slam は、Simultaneous Localization and Mapping の略です。これは、AMR が未知の環境の地図を作成し、同時にその地図内での自分の位置を追跡できるようにする重要なテクノロジーです。これは、AMR が障害物を回避して目的地に自律的に到達するために非常に重要です。
さて、ビジュアルスラムについて話しましょう。 Visual Slam は、主要なセンサーとしてカメラを使用します。これらのカメラは、単眼 (1 台のカメラ)、ステレオ (2 台のカメラ)、または深度情報をキャプチャできる RGB - D カメラにすることができます。ビジュアル スラムの仕組みは、カメラでキャプチャされた画像の視覚的特徴を分析することによって行われます。たとえば、シーン内のエッジ、コーナー、または特徴的なパターンを探す場合があります。
Visual Slam の大きな利点の 1 つは、その費用対効果です。カメラは LIDAR センサーに比べて比較的安価です。このため、ビジュアル Slam は予算重視のプロジェクトにとって優れた選択肢になります。また、カメラは色やテクスチャなど、環境に関する多くの豊富な情報をキャプチャできます。これは、特定のオブジェクトやランドマークを認識する必要があるアプリケーションで役立ちます。たとえば、さまざまな色のパレットを識別する必要がある倉庫では、視覚的な Slam が役立ちます。
ただし、ビジュアル スラムにも限界があります。照明条件はパフォーマンスに大きな影響を与える可能性があります。低照度の環境やまぶしさのある場所では、カメラが鮮明な画像をキャプチャできない可能性があり、マッピングや位置特定が不正確になる可能性があります。また、ビジュアル Slam は機能のない環境では苦戦する可能性があります。シーン内に明確な視覚的特徴が十分にない場合、アルゴリズムはロボットの位置を追跡するのが困難になる可能性があります。
一方、LiDAR Slam は LIDAR (Light Detection and Ranging) センサーを使用します。 Lidar センサーは、レーザー ビームを放射し、その光が環境内の物体から反射するまでの時間を測定することによって機能します。これにより、距離と形状の情報に関して非常に正確な周囲の 3D 点群が作成されます。
Lidar Slam は高い精度と信頼性を提供します。視覚的なスラムほど照明条件の影響を受けません。明るい日光でも完全な暗闇でも、LIDAR センサーは環境を正確にマッピングできます。このため、LIDAR Slam は屋外アプリケーションや、建設現場や港などの照明が変化する環境で人気の選択肢となっています。
LIDAR Slam のもう 1 つの利点は、動的な環境を適切に処理できることです。 LIDAR センサーは移動する物体を迅速に検出できるため、AMR は衝突を避けるためにリアルタイムで経路を調整できます。これは、人や他の車両が頻繁に移動する忙しい産業環境では非常に重要です。
しかし、LIDAR センサーは高価です。高品質の LiDAR センサーのコストは数千ドルになる場合があります。これにより、AMR システム全体のコストが大幅に増加する可能性があります。また、LIDAR センサーの視野はカメラと比べて限られています。カメラが簡単に捉えることができる環境では、一部の詳細を見逃してしまう可能性があります。
アプリケーションに関しては、ビジュアル Slam と LIDAR Slam のどちらを選択するかは、プロジェクトの特定の要件によって異なります。小規模の倉庫やオフィスなどの屋内アプリケーションには、ビジュアル スラムが適しています。低コストで十分な精度を実現できます。あなたは私たちをチェックアウトすることができますスラムAMRビジュアル Slam テクノロジーとうまく連携するように設計されたソリューション。
大規模な産業現場、屋外物流、または高精度と信頼性が交渉の余地のない用途では、多くの場合、LiDAR Slam がより良い選択となります。私たちのAGV AMR ロボットモデルには LiDAR Slam テクノロジーが搭載されており、困難な環境でもスムーズで効率的な動作を保証します。
場合によっては、ビジュアル スラムとライダー スラムの両方を組み合わせて使用できます。このハイブリッド アプローチでは、両方のテクノロジの弱点を最小限に抑えながら、両方のテクノロジの長所を活用できます。たとえば、視覚センサーは詳細な視覚情報を提供し、ライダー センサーは正確な距離測定を提供できます。
AMR サプライヤーとして、私たちはすべての顧客が独自のニーズを持っていることを理解しています。だからこそ私たちはさまざまな製品を提供していますAMR モバイルロボットVisual Slam、LiDAR Slam、またはハイブリッド システムのいずれかを使用してカスタマイズできるソリューション。倉庫の自動化、製造工場の物流の改善、屋外作業の効率の向上など、どのような目的でも、当社が対応します。
当社の Slam AMR 製品について詳しく知りたい場合、またはプロジェクトに特定の要件がある場合は、お気軽にお問い合わせください。お客様のビジネスに最適なソリューションを見つけるお手伝いをいたします。ビジュアル スラム、ライダー スラム、またはその両方の組み合わせのいずれであっても、当社はお客様と協力して AMR 実装を成功させることができます。
参考文献
- スラン S.、バーガード W.、フォックス D. (2005)。確率的ロボット工学。 MITプレス。
- Cadena, C.、Carlone, L.、Carrillo, H.、Latif, Y.、Scaramuzza, D.、Neira, J.、... & Dellaert, F. (2016)。同時位置特定とマッピングの過去、現在、未来: ロバストな知覚時代へ。ロボット工学に関する IEEE トランザクション、32(6)、1309 ～ 1332。